Arduino UNO ve Serial Komutları
Arduino programlama dilinde seri haberleşme portunu kullanımı için tanımlanmış bir Serial nesnesi bulunmaktadır. Serial nesnesi işimizi kolaylaştırıcı bir çok fonksiyona sahiptir.
Beyaz Ok – TX ve RX bilgi ledleri
0’dan başlayıp 13’te bitmek üzere toplamda 14 adet dijital pine sahip olan Arduino UNO kartında da diğer kartlarda olduğu gibi dijital 0 (RX) ve dijital 1 (TX) pinleri Serial Port’u için ayrılmıştır. Serial Port ile haberleşmek için bu iki pinin yanı sıra Arduino kartımız ile bilgisayarımız arasındaki USB bağlantısını kullanarak haberleşme sağlayabiliriz.
Arduino kart üzerinde bulunan iki adet uyarıcı ledin yardımı ile çalışma esnasında Serial Port’un o anki çalışma durumunu takip edebiliriz.
Not: Serial Port kullanılırken Arduino kartımız üzerinde bulunan Serial Port için ayrılmış pinleri başka giriş veya çıkış işlemleri için kullanamayız.
Bilgisayarınız ve kartınız arasındaki bağlantıyı sağladıktan sonra Serial Port Ekranı butonuna tıklayarak açılan Serial Port Ekranına ulaşabilir ve bu ekran aracılığı ile kartınız ile haberleşme ekranına ulaşabilirsiniz.
Arduino Serial Nesnesi
Serial nesnesi bir çok fonksiyona sahiptir. Bu fonksiyonlar;
- available ()
- availableForWrite ()
- begin ()
- end ()
- find ()
- findUntil ()
- flush ()
- if ( Serial )
- parseFloat ()
- parseInt ()
- peek ()
- print ()
- println ()
- read ()
- readBytes ()
- readBytesUntil ()
- readString ()
- readStringUntil ()
- serialEvent ()
- setTimeOut ()
- write ()
fonksiyonlarıdır. Birlikte bu fonksiyonların bir çoğunu inceleyeceğiz.
if ( Serial )
Belirlenen Seri Portun hazır olup olmadığını kontrol etmemize yarar. Serial nesnelerinin mantıksal bir alan alanda kullanılması durumunda eğer belirtilen Seri Port hazır ise True eğer belirtilen Seri Port hazır değilse False değeri dönecektir.
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
|
void setup() {
Serial.begin(9600);
while (!Serial) { // Serial portun hazır olmasını bekle.
;
}
}
void loop() {
}
|
available ()
Serial Port’tan okuma yapmak için kullanılabilir byte( karakter )’in olup olmadığını kontrol etmemize yarar. Gönderilmiş olan veriyi byte byte değerlendirir.
begin ()
Arduino’dan bilgisayarımıza veya seri haberleşme portunu kullanan diğer cihazlara gönderilecek verinin hızını saniyede bit ( bit / saniye ) cinsinden ayarlar. Bir cihaz ile birlikte kullanıldığında hem Arduino’muzun hemde diğer cihazımızın veri transfer hızları aynı olmalıdır.
Kullanım Şekli:
Serial.begin(speed)
Serial.begin(speed, config)
begin() fonksiyonu bir hız parametresi ve isteğe bağlı ikinci bir parametre olarak parity veya stop biti alabilir. Arduino’muz ile bilgisayarımız arasında bir seri haberleşme gerçekleştirmek istediğimizde hız parametresi olarak 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600, 115200, 230400 veya 250000 kullanmamız gerekmektedir.
Bilgisayarımızın varsayılan hızı 9600’dür. Bu hızı değiştirmek için Arduino yazılımında yukarıda nasıl erişileceğinden bahsedilen Serial Port Ekranından aşağıdaki resimdeki gibi değiştirebilirsiniz. Kartınızın ve bilgisayarınızın hızlarının aynı olması gerektiğini unutmayınız.
|
1
2
3
4
5
6
7
8
|
void setup() {
Serial.begin(9600); // veri transfer hızını 9600 olarak ayarla.
Serial.println("Merhaba Dunya !"); // Seri mönitöre Merhaba dünya yaz.
}
void loop() {
// bu örnek için loop'u kullanmadık.
}
|
Not: Yukarıdaki örnekte düzgün çıktılar alabilmemiz için Seri Monitörümüzünde baud hızının 9600 olması gerekir.
end ()
Seria Portun çalışmasını devre dışı bırakır. Daha önce belirttiğimiz gibi TX ve RX pinlerini Serial Portu kullandığımızda giriş çıkış işlemleri için kullanamıyoruz. end() ile Serial Port devre dışı bırakıldıktan sorna TX ve RX pinlerini giriş çıkış işlemleri için tekrar kullanabiliriz. Serial Portu tekrar devreye almak istersek begin() fonksiyonunu kullanabiliriz.
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
|
void setup() {
Serial.begin(9600); // Seri portu başlat.
}
void loop() {
Serial.print("Mobilhanem !"); // Ekrana Mobilhanem yaz.
Serial.end(); // Seri portu devre dışı bırak.
Serial.println("Burası yazılmayacaktır."); // Seri port devre dışı olduğu için bu satır yazdırılmayacaktır.
Serial.begin(9600); // tekrar seri portu devreye al
delay(1000);
}
|
find ()
Find fonksiyonu ile Serial Port üzerinden gönderilen değer içerisinde arama işleme yapılır. Eğer aranan değer gönderilen değer içerisinde varsa True, yoksa False değeri döndürür.
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
|
void setup() {
Serial.begin(9600); // Seri Portu başlat
}
void loop() {
while (Serial.available()) { // okumak için veri varmı.
if (Serial.find("arduino")) { // girilen değer içerisinde arduino var mı ?
Serial.println("Mobilhanem.com");
}
else {
Serial.println("Arduino Dersleri");
}
}
}
|
parseFloat () ve parseInt ()
parseFloat() ve parseInt() fonksiyonları Seri Porta gönderilen veri dizisi içerisindeki ondalıklı ve tam sayıları almamızı sağlar. Bu işlemi yaparken gelen veri dizisinde değişikliklerde oluşur. Bunu aşağıdaki örneğinizde görebilirsiniz.
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
|
int tamSayi = 0;
float ondalikliSayi = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600); // Seri Portu başlat
}
void loop() {
if (Serial.available()) { // okumak için veri varmı.
tamSayi = Serial.parseInt(); // veri dizisindeki tam sayıları oku
Serial.println(tamSayi);
ondalikliSayi = Serial.parseFloat(); // veri dizisindeki ondalikli sayıları oku
Serial.println(ondalikliSayi);
}
}
|
Not: Bu örnek özel bir durumu göstermek için hazırlanmıştır. Örnek ekran çıktısına parametre olarak 3.14 mobilhanem 3.14 verilmiştir.
print () ve println ()
Her iki fonksiyonda seri haberleşmede gönderilen parametreleri ASCII‘ye uygun olarak yazdırma işlemi yapar. Diğer programlama dillerinden de alışık olduğumuz şekilde print fonksiyonu yazma işlemini gerçekleştirdikten sonra imleci yazma işleminin bittiği noktada bırakırken, println fonksiyonu yazma işlemi bittikten sonra imleci bir alt satırın başına getirir ve daha sonraki yazmaların bir alt satırdan olmasını sağlar.
Kullanım şekilleri:
Serial.print(val)
Serial.print(val, format)
Serial.println(val)
Serial.println(val, format)
Özellikleri;
- Parametre olarak aldıkları veriyi seri monitor ekranına yazarlar.
- C gibi dillerde kullanılan kaçış karakterleri ( t, n vs. ) bu fonksiyonlar içinde geçerlidir.
- Ondalıklı sayılar yazdırıldığın da varsayılan hassasiyet olan virgülden sonraki 2 basamağı yazdırılır.
- İkinci parametre olarak alınan format değişkeni ile yazdırma hassasiyeti veya yazdırılan sayının hangi taban aritmetiğinde olması istendiği ayarlanabilir.
- Serial.println(1.23456) şekildeki kullanımda ekrana onluk tabanda 1.23 yazdırılır.
- Serial.println(1.23456, 3) şeklindeki bir kullanımda ekrana 1.234 çıktısını yani, virgülden sonra üç basamağı yazdırılır. Daha farklı hassasiyetler için örnekteki 3 rakamını değiştirebiliriz.
- Serial.println(123, format) kullanımında format değişkeni değer olarak BIN ( ikilik ), OCT ( sekizlik ), DEC ( ondalık), HEX ( on altılık ) değerlerini alır ve bu aldığı değerlere uygun tabanda sayı formatlandırılarak yazdırılır.
- Not: Bu kullanım şekli ondalıklı sayılar için geçerli değildir.
print () ve println () örnekleri
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
|
void setup() {
Serial.begin(9600); // Seri Haberleşme Portunu hızını 9600 olarak ayarla
}
void loop() {
// başlıkları yazmak için bu kod bloğu kullanılmıştır.
Serial.print("NO FORMAT"); // Ekrana no format yazdır
Serial.print("t"); // bir tab kadar boşluk bırak.
Serial.print("DECt"); // Ekrana DEC yazdır ve bir tab kadar boşluk bırak. Gerek No format taki gibi gerekse bu satırdaki gibi t ekleyebiliriz.
Serial.print("HEXt");
Serial.print("OCTt");
Serial.print("BINn"); // Ekrana BIN yazdır ve bir alt satıra in
for(int x=0; x< 64; x++){ // 0'dan 64'e kadar olan tam sayıları alıp yazdırmak için bu döngü kullanılmıştır.
Serial.print(x); // X değerini formatsız bir şekilde yazdırma. Varsayılan olarak DEC (onluk) tabanda yazdırılacaktır.
Serial.print("tt"); // prints a tab
Serial.print(x, DEC); // X değerini ONLUK tabanda yazdır
Serial.print("t"); // prints a tab
Serial.print(x, HEX); // X değerini ON ALTILIK tabanda yazdır
Serial.print("t"); // prints a tab
Serial.print(x, OCT); // X değerini SEKİZLİK tabanda yazdır
Serial.print("t"); // prints a tab
Serial.println(x, BIN); // X değerini İKİLİK tabanda yazdır ve bir alt satıra in.
delay(200); // 200 ms bekle.
}
Serial.println(); // parametresiz olarak kullanıldığında yalnızca imleci bir alt satıra indirir.
}
|
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
|
float y = 1.23456; // formatlamak için kullanacağımız değişken.
void setup() {
Serial.begin(9600); //
}
void loop() {
Serial.print("Ondalikli sayit"); // Ekrana ondalıklı sayı yaz ve bir tab boşluk bırak.
Serial.print("Basamak Hassasiyetit");
Serial.println("Formatli Sayi"); // Ekrana formatlı sayı yaz ve bir alt satıra in.
for (int i = 0; i < 7; i++) {
Serial.print(y); // Varsayılan yazdırma şekli ile y değişkenini yazdır.
Serial.print("tt"); // Daha düzgün bir görünüm için bir miktar boşluk bırak.
Serial.print(i); // Kaç basamak hassasiyetinde olacağını yazdır.
Serial.print("ttt");
Serial.println(y, i); // y değişkenini i hassasiyetinde yadır ve bir alt satıra in.
delay(1000);
}
Serial.println();
}
|
read ()
Seri Porttan gelen veriyi ilk byte ile başlayarak sırayla okuma işlemini gerçekleştirir ve okuduğu her değerin integer karşılığını döndürür. Bu integer değer tip dönüşümü yapılarak istenilen formda kullanılabilir. Eğer okunacak veri yoksa -1 değerini döndürür.
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
|
int alinan = 0; // alınacak degeri saklamak için kullanılacak değişken
void setup() {
Serial.begin(9600); // Seri Portumuzu 9600 baud olarak ayarlıyoruz.
}
void loop() {
if (Serial.available()) { // Serial Porta girdi değerinin olup olmadığını kontrol et
// eğer girdi varsa oku ve yazdır.
alinan = Serial.read(); // Serial Porttan değer okuma
Serial.print("Alinan Deger: ");
Serial.print(alinan); // integer olarak alınan değeri yazdırma
Serial.print(" - Char Olarak Alinan Deger: ");
Serial.println((char)alinan); // char'a dönüştürerek alınan değeri yazdırma.
}
}
|
readBytes()
readBytes fonksiyonu Serial Porttan gelen veriyi istenilen byte adedinde okuyarak char veya byte tipinde bir diziye yazma işlemini gerçekleştirir. Bu işlemi gerçekleştirirken geriye kaç byte lık işlem yaptığını integer tipinde döndürür.
Kullanım şekilleri:
Serial.readBytes(buffer, length)
buffer : char veya byte tipinde bir dizi
length : integer tipinde kaç byte lık okuma yapılacağı
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
|
int byteSayisi = 0;
char dizi[10]; // 10 boyutlu bir dizi oluştur.
void setup() {
Serial.begin(9600); // Seri Portu başlat.
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) { // Serial Porta girdi değerinin olup olmadığını kontrol et
byteSayisi = Serial.readBytes(dizi,4); // 4 byte okuma yap ve diziye yaz. Ayrıca gelen verinin kaç byte inin işlendiğini sakla.
Serial.print("Dizi : ");
Serial.println(dizi); // üzerine yazılmış olan diziyi ekrana yaz.
Serial.println(byteSayisi); // kaç byte lık işlem yapıldığını yaz.
}
}
|
Not: Örnek ekran çıktısına parametre olarak mobilhanem verilmiştir.
readBytesUntil ()
Bu fonksiyon readBytes fonksiyonundan farklı olarak bir char parametre daha alır ve bu aldığı char parametre gelen veri dizisi içerisinde varsa okuma işlemini sonlandırır.
Kullanım şekilleri:
Serial.readBytesUntil(character,buffer, length)
character : aramak için char tipinde karakter
buffer : char veya byte tipinde bir dizi
length : integer tipinde kaç byte lık okuma yapılacağı
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
|
int byteSayisi = 0;
char dizi[15]; // 15 boyutlu bir dizi oluştur.
void setup() {
Serial.begin(9600); // Seri Portu başlat.
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) { // Serial Porta girdi değerinin olup olmadığını kontrol et
byteSayisi = Serial.readBytesUntil('.', dizi, 15);
// yukarıdaki satırda 15 byte okuma yap ve diziye yazdırma, gelen verinin kaç byte inin işlendiğini saklama
// ve . (nokta) işareti görülünce kaydı bitirma işleme yapılır.
Serial.print("Dizi : ");
Serial.println(dizi); // üzerine yazılmış olan diziyi ekrana yaz.
Serial.println(byteSayisi); // kaç byte lık işlem yapıldığını yaz.
for (int i = 0; i < 15; i++) { // diziyi tekrar yazmaya hazır olması için sıfırlama
dizi[i] = NULL;
}
}
}
|
Not: Örnek ekran çıktısına parametre olarak mobilhanem.com verilmiştir.
readString ()
Bu fonksiyon Serial Porta gelen girdi dizisini satır sonuna kadar okuyarak okunan değeri String formunda geri döndürür.
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
|
String okunan; // girilecek parametreyi saklamak için String değişken
void setup() {
Serial.begin(9600); // Seri Portu başlat.
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) { // Serial Porta girdi değerinin olup olmadığını kontrol et
okunan = Serial.readString(); // Serial Porttaki girdi değerini oku ve string e ata.
Serial.println(okunan); // okunan değeri ekrana yazdır.
}
}
|
Not: Örnek ekran çıktısına parametre olarak mobilhanem.com verilmiştir.
readStringUntil ()
Bu fonksiyon readString fonksiyonundan farklı olarak bir char parametre daha alır ve bu aldığı char parametre gelen veri dizisi içerisinde varsa okuma işlemini sonlandırır.
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
|
String okunan; // girilecek parametreyi saklamak için String değişken
void setup() {
Serial.begin(9600); // Seri Portu başlat.
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) { // Serial Porta girdi değerinin olup olmadığını kontrol et
okunan = Serial.readStringUntil('.');
// yukarıdaki satırda Serial Porttaki girdi değerini okunur ardından string e atanır
// ve eğer . (nokta) karakterine rastlanırsa okumayı sonlandır.s
Serial.println(okunan); // okunan değeri ekrana yazdır.
}
}
|
Not: Örnek ekran çıktısına parametre olarak mobilhanem.com verilmiştir.
setTimeout ()
Bu fonksiyon ile Seri Porttan gelecek olan verinin maksimum ne kadar bekleneceği mili saniye cinsinden ayarlanır. readBytes, readBytesUntil, parseFloat veya parseInt gibi fonksiyonların varsayılan bekleme süreleri 1000 ms’dir.
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
|
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial.setTimeout(10000); // bekleme zamanını 10.000 ms (10 sn) olarak ayarla.
}
void loop()
{
Serial.println("Bekleme zamani ornegi icin giris bekleniyor.");
int alinan = Serial.parseInt(); // tam sayı alma.
Serial.print("Alınan deger : ");
Serial.println(alinan);
}
|
Not: Bu örnek kod çalıştırıldığında parseInt fonksiyonuna sıra geldiğinde 10 sn beklendiği görülecektir.
write ()
Bu fonksiyon print fonksiyonuna benzer bir işlev görür. Tek byte büyüklüğündeki değerleri yazdırmakta, String değerler ve char veya byte tipinde dizileri yazdırmakta kullanılır. Alacağı ikinci bir parametre ile de yazdırılan String veya dizinin kaç elemanının yazdırılacağı ayarlanabilir. Ayrıca write fonksiyonu geri dönüş değeri olarak üzerinde işlem yapılan byte sayısı döndürür.
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
|
char dizi[] = {'.','c','o','m'}; // yazdırmak üzere hazırladığımız char tipindeki dizi
void setup() {
Serial.begin(9600); // Seri Portu başlat.
}
void loop() {
Serial.write(77); // 77 = M yazdır.
Serial.write("obilhanem - Arduino Dersleri",9); // String'in ilk dokuz karakterini yazdır.
int byteSayisi = Serial.write(dizi); // diziyi yazdır ve kaç byte lık işlem yapıldığını sakla
Serial.print("ndizi'den okunan byte sayisi: ");
Serial.println(byteSayisi); // kaç byte lık işlem yapıldığını yazdır.
delay(10000);
}
|
Not: Bu örnek kod çalıştırıldığında 77 yerine M yazdırıldığına ve obilhanem – Arduino Dersleri yerine sadece ilk 9 karakterin yazdırıldığına dikkat ediniz.
Kaynak
